卜公碼頭前身是畢打碼頭(位於畢打街盡頭)，碼頭於1900年改建，並由第十二任港督卜力主持開幕禮，並正式起名為卜公碼頭(Blake Pier)。早期的卜公碼頭並沒有上蓋，在立法局議員的要求下，政府於1903年加建了臨時的草棚蓋，但因日久失修，當局於1909年從英國引進鋼製篷頂，當時全球的鋼結構工程科技仍屬萌芽階段，整個鋼結構工程的設計、生產和裝置均由英國引進，是本港首座在採用低炭鋼鐵結構件的建築物。

卜公碼頭曾用作接待嘉賓之用，先後接待清醇親王、孫中山、英國亞打王子、愛德華王子、港督彌敦、盧押、梅利等，直至1925年的皇后碼頭啟用為止。

碼頭雖於1965年已被拆，但上蓋隨後轉移至摩士四號公園的露天圓形劇場。2006年末該上蓋再次轉移至赤柱美利樓旁，重新裝上按原卜公碼頭樣式興建的新碼頭，名為赤柱卜公碼頭。